[moka]

Не используй таймер, а делай так:
Двигаешь объект, и проверяешь координаты, если он на перекрёстке (сколько у тебя там квартал не знаю), то проверять на наличие стен и изменяй направление\двигай дальше.
Тоесть не таймер используй а условие если координаты бота, совпадают с координатами перекрёстка (погрешности с координатами учитывай, т.к. они Везде!)