Тут немного матеметаики, и смекалки нужно.
Например для физ объектов, сделать класс, и делать им тип коллизии, и 4 переменных, смещений. И работать не с поворотами а с N координатами. И можно получать TForm коммандами, либо написать свои функции конвентирующие углы в эти координаты.
Посмотрите
здесь, там в разделе физика, немного есть полезного.