Не знаю, может кто и использовал ИррЛичт, но думаю, стоит посвятить ему отдельную тему. Иррличт - не двиг низкого уровня, но и не двиг высокого. Коллизии, управление камерой (стелки+мышь), загрузка Квака3 -карт, поддержка кучи форматов (3ds, x, irr, xml, ms3d, md2...). Размер исходного кода - 600-800 строк (WASD, прыгать, приседать, менять оружие, играть анимацию, графический интерфейс с опциями,...). Кому интересно посмотреть -
www.irrlicht.sourceforge.net