Если в той штуке, в которой ты кодишь, перемещения задаются в глобальных координатах, то надо сделать следующее:
1) построить вектор, задающий перемещение вдоль нужных тебе осей на нужное расстояние, причем координаты будут глобальными
2) повернуть вектор на известные углы Xa, Ya, Za
3) прибавить координаты полученного вектора к текущей позиции объекта
Поворот вектора осуществляется умножением его на матрицу вращения. Если что не понятно, тут есть ответы на все вопросы:
http://vamos.sourceforge.net/matrixfaq.htm