[impersonalis]

Заходим на blitzetc и после недолго поиска читаем:

Амит Пател (Amit Patel) написал статью, предлагающую некоторые альтернативы. Пример по поиску на изометрической RPG карте, используя неквадратные области поиска, лежит здесь: Two-Tiered A* Pathfinding.

http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProg...sentations.html
http://www.policyalmanac.org/games/twoTiered.htm