Доброго времени суток, господа!
Как то недавно (ну как недавно, полтора года назад) зашёл
разговор про Arduino, и в той теме я имел неосторожность
упомянуть про свои планы создать робота-собаку, эдакое подобие Sony AiBo ERS-7. Ну так вот, всё это время (полтора года) я потихоньку веду разработку в свободное время.
Расскажу понемножку о всех этапах вплоть до позавчерашнего вечера.
Начало.
После того как мне пришли довольно крутые сервоприводы (с усилиями по 12 и по 8 кг/см), было решено делать "скелет". Из чего? Конечно же из старого-доброго металлического конструктора. Вот фотки первого этапа:
Попутно за два дня была "разработана" и спаяна на макетке копия SSC-32 (платы, управляющей 32-мя сервоприводами).
И она была успешно установлена в тело:
Небольшое лирическое отступление. Поясню появление головы и хвоста. Как то раз я гулял со своей девушкой по нашему
городупосёлкуГородскогоТипа - Михайлову. Внезапно я на обочине дороги заметил три игрушки советского периода. Это были обезьянка, какая то неведомая фигня и собачка (части от неё как раз и всплывают на скринах). Собственно, если бы я не нашёл эти игрушки на обочине, этого поста не было бы, не было бы потрачено 100500 тонн моей нервной системы, и не было бы потрачено уже 10к вечно деревянных, но не было бы и "экспириенса" полученного в процессе растраты всего вышеупомянутого. Вообщем, именно эта собачка побудила меня на создание робота, не знаю почему, чем то она мне понравилась. В целом виде она увы нигде не сфоткана, но по запчастям будет всплывать на некоторых фотках до последнего...
Итак, после того как я собрал "остов", я решил попробовать всё это запрограммировать. Получилось как в небезывестной песне Сектора Газа - было весело, я громко песни пел, и на пень трухлявый спьяну налетел. Я конечно был трезвый, но всвязи с некорректными вольтажами на питании у слабой (как я тогда думал) линии, где должно было быть 5 вольт, оказалось 8 вольт. Это очень не хорошо сказалось на самочувствии четырёх 8-ми килограммовых сервомашинок. Они сдохли. И на этом первый этап разработки завершился, всего за 3 дня и на ближайшие 7 месяцев.
Как то мне стало очень скучно и я "натянул" почти всю собачку на имеющийся каркас:
Следующий этап начался когда где то в середине марта этого(2014) года я решил заказать себе недостающие сервоприводы. Но я решил проблему более кардинально - заказал специальные сервоприводы для робототехники, с усилием до 13 кг/см, и, что бы не повторить предыдущую ошибку, заказал довольно мощные системы питания для всего этого безобразия (2 регулятора по 5-6 вольт и 8 ампер тока каждый).
Вот результат первой сборки:
На этом этап закончился ещё на несколько месяцев, всвязи с полным отсутствием свободного времени.
Этап 3-й, пока что, окончательный.
Начался тогда, когда я вдруг понял что несчастной Atmega168-20 не хватит для управления всеми сервоприводами и просчёта инфы об окружающей среде (для навигации). И тут мне в голову пришла идеальная идея - нечаянно с утра наткнулся на анонс Raspberry Pi model B+, которую и приобрёл напрямую с UK по цене в 37$ с бесплатной доставкой (потом почему-то доставка стала платной в Россию, но я успел заказать до этого). Она подходит мне по всем параметрам: 40 GPIO пинов для управления чем угодно, ARM процессор довольно мощный (700MHz для моего робота хватит с лихвой), 512 метров оперативы и линукс на борту.
Вот итоги сборки:
Но мне уже три недели не на чем включить мою raspberry (нет монитора с HDMI или хотя бы DVI), потому она пока что просто приделана к корпусу и умеет включаться.
Ну, и, позавчера я решил выкинуть своё подобие SSC-32 на макетке, сделав полноценную красивую плату, повесить веб-камеру перестать мучать несчастную советскую игрушку, и отправить её на покой. Больше она скорее всего всплывать не будет, хотя кто знает...
а вот разведённая мной под нужные размеры схема полноценной SSC-32 (слева) и схема для "лица" (справа):
Скажу сразу - схемы довольно сложные для меня (например размеры моей SSC-32 укладываются в размеры кредитной карточки, плюс обе схемы двустронние).
На этих выходных я надеюсь съездить домой (в михайлов), что бы забрать посылку с активным конвертером HDMI-VGA и вытравить данные платы. Правда я не знаю, как получится вытравить такие тонкие дорожки в домашних условиях, особенно если учесть что я ещё не вытравил ни одной схемы в жизни. Ну я надеюсь что всё получится и в ближайшее время моя "собачка" сумеет подёргать лапками, и начнётся процесс программирования всего этого чуда.
Всем спасибо за внимание, продолжение следует!
апд Спрятал все фотки под оффтоп, а то страница получилась слишком большой.