Извините, ничего не найдено.

CRASHER · 27.12.2011, 19:46

Конкретно речь идет о теле человека. Нужна информация по теме расчет равновесия. Хочется попробовать уравновешивать положение допустим куба, при помощи других сочлененных с ним. Если есть идеи как заглянуть в будущее, типо увидеть где будет тело через некоторое время и поставить туда опору, то это тоже хочется послушать.

Taugeshtu · 27.12.2011, 20:29

Навскидку:
считаем центр тяжести общий (исходя из положений частей тела и их весов)
проецируем его на поверхность
посчитываем, куда надо поставить опору (стопу) чтобы спроецированный ЦТ оказался в параллелепипеде устойчивости (если речь о человеке, то зачастую речь идёт о параллелограмме "пятка-носок левые + пятка-носок правые")
Трабл начнётся при попытке сбалансировать поведение "наклонились вперёд-наклонились назад", но это, я думаю, можно решить, "разбив" балансирование на 2 части - продольное и поперечное относительно самой увесистой кости - Туловища.

А "заглянуть" в будущее это просто - берёшь все угловые скорости частей тела + линейную и угловую общие, ускорения все и делаешь интерполяцию с учётом ускорений.

CRASHER · 27.12.2011, 20:51

Taugeshtu, интерестно, а ты читал что то на эту тему? Не знаш где можно про подсчет общего центра тяжести посмотреть? Я встречал только темы с общими словами. Да и мне казалось что угловые скорости сложно расчитать в купе с линейными, не так? Боагодарю за ответ! Оч интерестная тема.

dsd · 27.12.2011, 22:06

Теоретическая механика. Там много и про движение и про равновесие, и как угловые скорости считать.

Taugeshtu · 27.12.2011, 22:15

а ты читал что то на эту тему?

Каюсь - не читал. Вышесказанное - просто продукт моих рассуждений о сабже.
А подсчёт центра тяжести это ж вроде просто: сумма всех ЦТ частей тела, перемноженных с соответствующими весами и разделённая на суммарный вес (простая векторная математика)

угловые скорости сложно расчитать в купе с линейными

Да вроде нет - берём угол/позицию на предыдущий такт, берём за текущий, делим на время, прошедшее с прошлого такта до текущего, получаем результат..
С ускорениями чутка сложнее, но алгоритм же ясен, да? Скорость - производная координаты, ускорение - производная скорости..

CRASHER · 27.12.2011, 23:49

Taugeshtu, спсиб, про центромассы вроде понятно. С просчетом "на перед" пока заморачиваться не буду. А вот насчет геометрии устойчивости хочу спросить. Достаточно подогнать параллелограмм к центру масс? система будет устойчивой?

Taugeshtu · 28.12.2011, 00:38

Достаточно подогнать параллелограмм к центру масс? система будет устойчивой?

Логику с пространственным мышлением включи, да? В общем случае ответ "да", в сонме частных - "нет".

Кстати, с чем ещё придётся поиграться: при попытке поставить стопу так, чтобы ЦТ оказался в "базе устойчивости" мы этот самый ЦТ неизбежно смещаем... Так что надо какое-то предсказание положения ЦТ при попытках поймать равновесие делать, возможно - параметрическое.
И моменты инерции учесть желательно, чтоб реалистично выглядело (и не падало). Ведь надо не просто привести ЦТ в базу устойчивости, надо его туда привести с минимальными скоростями на выходе, т.е. как бы "затормаживать" движения ближе к концу.
Добавляет огня в топку тот факт, что не всегда за один шаг удаётся решить проблему баланса :D

А начать нужно с хорошо продуманного физ. тела типа "рэгдолл", со всеми ограничениями и коэффициентами приложения моментов к джоинтам в зависимости от положений джоинтов

P.S.
Предсказываю, что у топикстартера ничего не выйдет. Не то что бы я хотел кого-то отговорить...

Ниндзя редактировал:
А может ну его нафиг, это равновесие?

Зафигач скелетоид, инверсную кинематику и прикладывай к кускам рэгдола стремление "встать" в позу скелета. Дешевый (относительно) фейк, 50% шанс что сработает

CRASHER · 28.12.2011, 00:51

Taugeshtu, расскажи как ты мысленно чертишь этот параллелограмм?

Зафигач скелетоид, инверсную кинематику и прикладывай к кускам рэгдола стремление "встать" в позу скелета. Дешевый (относительно) фейк, 50% шанс что сработает

Я уже так делал, получилось как то случайно, я даже не хотел ничего подобного делать, но применения этого не нашел, просче включить просто анимацию(Если я конечно тебя правильно понял

)

Предсказываю, что у топикстартера ничего не выйдет. Не то что бы я хотел кого-то отговорить...

Как ты прав)) но я не могу просто бросить, меня тянет к этоой идее, после недели мучений я берусь за чтонить другое, возвращаюсь к этому наверно раз десятый, от бессилия уже на форум пошел))

P.S.
Как насмотрюсь PetMan'а так сразу хочется хоть что то подобное сделать.))

Taugeshtu · 28.12.2011, 01:00

расскажи как ты мысленно чертишь этот параллелограмм?

"пятка-носок левые + пятка-носок правые"

возвращаюсь к этому наверно раз десятый, от бессилия уже на форум пошел))

Подкопи опыта, нарисуй в своей голове чёткую модель "как оно должно работать".. Пока ещё (исходя из твоих постов в этой теме, возможно я неправ) я считаю, тебе очень рано за это браться. Нехватит знаний, скилла, понимания матана и терпения.

CRASHER · 28.12.2011, 01:09

Taugeshtu, да точн тупанул малясь насчет параллелограмма. Спасибо что так демократично)) "Пока ещё" "я считаю" ))

CRASHER · 19.01.2012, 20:05

Продолжаю рыть в этом вопросе. Я так понимаю без обратной кинематики тут не обойтись. Нашел по теме хорошую статью. http://roboty6.narod.ru/inverseKinematics.htm - про обратную и прямую кинематику.
В Блице накидал формулы но что то не пойму, не работает как надо, вроде и в градусы переводил и менял центры расчета, а у меня либо зеркальное либо кривое отражение результата. Если кто захочет помочь выложу код.