Сообщение от pax
Только вот вопрос: куда же вставлять сервы?
|
Задача в том чтобы не завязать конструкцию на конкретном механическом решении. Самое важное для самой руки - это вращение костей. Далее есть сквозное отверстие через всю ось вращения кости.
Внешние детали имеют цилиндрическую форму отверстия, а внутренние включая цилиндр паралельный оси имеют полу-цилиндрическую форму.
Таким образом имеется возможность управлять вращением без применения большой силы, единственная нагрузка - это энерция от веса монитора, при этом учитывая наличие подшибников, не будет торможения. Получается есть несколько вариантов - ставим металическую ось, и гайками немного сжимаем с двух сторон - будет у нас торможение. Хотим движение сервами - ставим серво снизу или сверху для вращения оси. Размер серва будет не столь важен т.к. располагается снаружи. Изначальная идея была распологать серво внутри самой кости, там где сейчас перегородка паралельная оси вращения, но ограничения в размере и последующая необходимость реостата в роли сенсора вращения - усложняет всё. Поэтому решение было вынести это наружу, и дать возможность модить и заменять эти части как угодно. Что делает эту сторону проекта модульной.
На схеме ниже внизу слева показано.
Сообщение от Samodelkin
Так же стоит уточнить как сервы будут сгибать джоинты, в какое место рычага лучше всего прикладывать силу и с помощью чего сила будет передаваться от сервопривода к рычагу. К тому же не совсем понятно, джоинты должны сгибаться в обе стороны? Если так то это еще больше усложнит механику. Почему именно два джоинта? Раз они сгибаются оба в одной плоскости не будут ли они дублировать функционал друг друга? Ведь добавление джоинта подразумевает добавление как минимум еще одного серва и механики/электроники его сопровождающей (всё это имеет тенденцию иногда ломаться).
|
Лучшее место вращение - является сам центр оси, т.к. данная рука горизонтальна и "висит" на подшибниках, она будет свободно вращаться в обе стороны без какой либо силы. Единственная сила - это инерция веса остальной части руки + монитора. А это около 9-14 кг.
Если вес будет слишком большой для средненького серва, то можно сделать две шестерёнки для конверсии нагрузки при разнице диаметров шестерёнок (как в велосипедных скоростях, хз как механический термин называется).
На счёт функционала движения, хочется сделать чтобы рука могла перемещаться в стороны, на схеме показано снизу справа.
Но также иметь возможность приближаться к стене и отдаляться, т.к. положение руки на столе который в среднем 60 - 100 см в глубину, не должно иметь значение.
В данный момент я не продумал вертикального крепления, идеи есть, но нету конкретного решения. Я хочу избежать фиксированной оси на вертикальном держателе самой руки, и сделать возможность вращения там тоже. Если это будет реализовано без сильного геморроя, тогда дистанция при перпендикулярном приближении монитора к самому держателю, сможет быть около 25см - что очень даже удовлетворяет даже 60см глубины столы.
Задача иметь как можно обширную свободу перемещения монитора.
На счёт point-of-failure - полностью согласен.
Продумываю сперва только механику, без зависимости на электронике. Чтобы именно электроника не была шансом поломки, даже при выходе из строя всей электроники, рука должна иметь возможность манипулирования по всем осям вручную без проблем.
Это первый опыт постройки чего-либо подобного.
Спасибо за критику и вопросы! Это реально мотивирует больше думать о разных аспектах.